แบบจำลองจลศาสตร์ของยานพาหนะขนส่งวัตถุ ระบบอัตโนมัติ 4 ล้อแมคคานัม
Article Sidebar
Main Article Content
บทคัดย่อ
การวิจัยเรื่อง แบบจำลองจลศาสตร์ของยานพาหนะขนส่งวัตถุระบบอัตโนมัติ 4 ล้อแมคคานัม ผู้วิจัยได้ศึกษาหลักการ ทฤษฎี การออกแบบ สร้างแบบจำลองจลศาสตร์ โดยใช้หลักการจลศาสตร์และสมการ
ที่เกี่ยวข้อง โดยมีวัตถุประสงค์ของการวิจัย ดังนี้ 1) เพื่อออกแบบและสร้างยานพาหนะระบบอัตโนมัติ 4 ล้อแมคคานัม 2) เพื่อออกแบบคำสั่งควบคุมการเคลื่อนที่ของยานพาหนะระบบอัตโนมัติ 4 ล้อแมคคานัม
3) เพื่อสร้างแบบจำลองจลศาสตร์ของยานพาหนะขนส่งวัตถุระบบอัตโนมัติ 4 ล้อแมคคานัม โดยเลือกใช้สนามแข่งขันหุ่นยนต์อาชีวศึกษา “บริการทางการแพทย์” (VEC Robots : Medical Transportation) ประจำปีการศึกษา 2563 โดยเปรียบเทียบระบบควบคุมยานพาหนะขนส่งวัตถุ 4 ขั้นตอน เพื่อทดสอบการเคลื่อนที่ ของยานพาหนะ พบว่า 1.ระบบอัตโนมัติเคลื่อนที่ตามเส้น (ไปกลับ) ยานพาหนะเคลื่อนที่บนพื้นเรียบลายหินขัด เคลื่อนที่ 3 ครั้งต่อมวลบรรทุก มวลบรรทุก 0 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 10.73 นาที มวลบรรทุก 0.5 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 11.71 นาที มวลบรรทุก 1.0 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 12.06 นาที มวลบรรทุก 1.5 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 12.52 นาที ยานพาหนะเคลื่อนที่บนพื้นเรียบรองด้วยกระดาษขาว A4 เคลื่อนที่ 7 ครั้งต่อมวลบรรทุก มวลบรรทุก 0 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 6.33 นาที มวลบรรทุก 0.5 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 6.35 นาที มวลบรรทุก 1.0 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 6.20 นาที มวลบรรทุก 1.5 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 6.36 นาที 2.ระบบนิ้วสัมผัสควบคุมผ่านจอมือถือ (ไปกลับ) เคลื่อนที่ 3 ครั้งต่อมวลบรรทุก ยานพาหนะเคลื่อนที่บนพื้นเรียบลายหินขัด มวลบรรทุก 0 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 4.18 นาที มวลบรรทุก 0.5 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 4.20 นาที มวลบรรทุก 1.0 กิโลกรัม
เวลาเฉลี่ย 4.27 นาที มวลบรรทุก 1.5 กิโลกรัม เวลาเฉลี่ย 4.73 นาที 3.ระบบอัตโนมัติเคลื่อนที่ตามเส้นตรง 6 เมตร เคลื่อนที่ 5 ครั้งต่อมวลบรรทุก ยานพาหนะเคลื่อนที่บนพื้นเรียบลายหินขัด เวลาเฉลี่ย 0.63 นาที ยานพาหนะเคลื่อนที่บนพื้นเรียบรองด้วยกระดาษขาว A4 เวลาเฉลี่ย 0.51 นาที และ 4.ระบบนิ้วสัมผัสควบคุมผ่านจอมือถือ เส้นตรง 6 เมตร เคลื่อนที่ 5 ครั้งต่อมวลบรรทุก ยานพาหนะเคลื่อนที่บนพื้นเรียบลายหินขัด เวลาเฉลี่ย 0.41 นาที ยานพาหนะเคลื่อนที่บนพื้นเรียบรองด้วยกระดาษขาว A4 เวลาเฉลี่ย 0.43 นาที
Article Details
ลิขสิทธิ์บทความวิจัยที่ได้รับการตีพิมพ์เผยแพร่ในวารสารวิจัยและพัฒนา วไลยอลงกรณ์ ในพระบรมราชูปถัมภ์ ถือเป็นกรรมสิทธิ์ของสถาบันวิจัยและพัฒนา มหาวิทยาลัยราชภัฏวไลยอลงกรณ์ ในพระบรมราชูปถัมภ์ ห้ามนำข้อความทั้งหมดหรือบางส่วนไปพิมพ์ซ้ำ เว้นแต่จะได้รับอนุญาตจากมหาวิทยาลัยเป็นลายลักษณ์อักษร
ความรับผิดชอบ เนื้อหาต้นฉบับที่ปรากฏในวารสารวิจัยและพัฒนา วไลยอลงกรณ์ ในพระบรมราชูปถัมภ์ เป็นความรับผิดชอบของผู้นิพนธ์บทความหรือผู้เขียนเอง ทั้งนี้ไม่รวมความผิดพลาดอันเกิดจากเทคนิคการพิมพ์
References
กรมการแพทย์ กระทรวงสาธารณสุข. (2564ก). แนวทางการจัดตั้งโรงพยาบาลสนามกรณีมีการระบาดของโรคติดเชื้อไวรัสโคโรนา 2019 (COVID-19) ในวงกว้าง. 7 มกราคม 2564. นนทบุรี: กรมการแพทย์ กระทรวงสาธารณสุข.
กรมการแพทย์ กระทรวงสาธารณสุข. (2564ข). แนวทางการจัดตั้งโรงพยาบาลสนามกรณีมีการระบาดของโรคติดเชื้อไวรัสโคโรนา 2019 (COVID-19) ในวงกว้าง. 9 มกราคม 2564. นนทบุรี: กรมการแพทย์ กระทรวงสาธารณสุข.
กรมสนับสนุนบริการสุขภาพ กระทรวงสาธารณสุข. (2564). แนวทางการจัดตั้งโรงพยาบาลสนาม. นนทบุรี: กรมสนับสนุนบริการสุขภาพ กระทรวงสาธารณสุข.
กระทรวงสาธารณสุข ศบค. (2564). ความคืบหน้าสถานการณ์ในประเทศไทย ฉบับที่ 152. น. 2-3. ข้อมูลแถลงข่าวภาคเที่ยงโดย ศบค. กระทรวงสาธารณสุข. 11 กุมภาพันธ์ 2564 ณ สำนักงานองค์การอนามัยโลกประจำประเทศไทย. นนทบุรี : สำนักงานปลัดกระทรวงฯ
กริช จั่นอาจ. (2558). การพัฒนาหุ่นยนต์แทนตัวทางไกลที่ควบคุมด้วยสมาร์ทโฟน. วิทยานิพนธ์ หลักสูตรวิทยาศาสตรมหาบัณฑิต ภาควิชาวิทยาการคอมพิวเตอร์. กรุงเทพฯ : มหาวิทยาลัยธรรมศาสตร์
กอบเกียรติ สระอุบล. (2561). พัฒนา IOT บนแพลตฟอร์ม Arduino และ Raspberry Pi. พิมพ์ครั้งที่ 1 กรุงเทพฯ: อินเตอร์มีเดีย
กันยาลักษณ์ โพธิ์ดง. (2561). กะทิหุ่นยนต์จ่ายยาอัตโนมัติสำหรับผู้ป่วยและผู้พิการทางสายตา. พระนครศรีอยุธยา: มหาวิทยาลัยราชภัฏพระนครศรีอยุธยา
นันทพันธ์ กนกศิริรุจิษยา, และคณิศร ภูนิคม (2561). พัฒนาการออกแบบจำลองรถลำเลียงอัตโนมัติ(เอจีวี)ด้วยการกระจายหน้าที่เชิงคุณภาพ. การประชุมวิชาการข่ายงานวิศวกรรมอุตสาหการ ประจำปี พ.ศ. 2560 ภาควิชาวิศวกรรมอุตสาหการ คณะวิศวกรรมศาสตร์มหาวิทยาลัยอุบลราชธานี อุบลราชธานี: มหาวิทยาลัยอุบลราชธานี.
พงศกร ชาญชัยชูจิต. (2561). ระบบการจัดการหุ่นยนต์หลายตัวสำหรับขนถ่ายวัตถุในโรงงานอุตสาหกรรม. วิทยานิพนธ์ หลักสูตรปริญญาวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต สาขาวิชาวิศวกรรมเครื่องกล สงขลา: มหาวิทยาลัยสงขลานครินทร์.
พีรเดช เปรมใจ. (2560). การออกแบบและพัฒนาหุ่นยนต์หลายแพลตฟอร์ม ระบบฮาร์ดแวร์การควบคุมและแสดงตำแหน่ง. วิทยานิพนธ์ หลักสูตรวิศวกรรมศาสตรมหาบัณฑิต สาขาวิศวกรรมคอมพิวเตอร์และโทรคมนาคม กรุงเทพฯ: มหาวิทยาลัยธุรกิจบัณฑิต.
สรายุทธ นาขมิ้น, และณิชนันทน์ ขาวมงคล. (2560). พาหนะขนส่งเคลื่อนที่อัตโนมัติด้วยระบบขับเคลื่อนแบบล้อแมคคานั่ม. ปริญญานิพนธ์ หลักสูตรปริญญาวิศวกรรมศาสตร์. บัณฑิต สาขาวิศวกรรมเครื่องกล ชลบุรี: มหาวิทยาลัยบูรพา.
สำนักวิจัยและพัฒนาการอาชีวศึกษา. (2563). กติกาการแข่งขันหุ่นยนต์อาชีวศึกษา”บริการทางการแพทย์”ประจำปีการศึกษา 2563. กรุงเทพฯ: สำนักงานคณะกรรมการการอาชีวศึกษา
สำนักวิจัยและพัฒนาการอาชีวศึกษา. (2564). กติกาการแข่งขันหุ่นยนต์อาชีวศึกษา “บริการทางการแพทย์” (VEC Robots : Medical Transportation) ประจำปีการศึกษา 2563. กรุงเทพฯ: สำนักวิจัยและพัฒนาการอาชีวศึกษา สำนักงานคณะกรรมการการอาชีวศึกษา.
Guo, S., (2016). Accuracy analysis of omnidirectional mobile manipulator with mecanum Wheels. Adv. Manuf, 15(4), 363-370.
Kuaykaew, S., Kerdmee, S., Banyenugam, P., Moonsri, P., & Hutem, A. (2016). The Analytical Description of Projectile Motion of Cricket Ball in a Linear Resisting Medium the Storm Force. Applied Mechanics and Materials, 855, 188-191.
Peng, T., & Qian, J. (2016). Mechanical Design and Control System of an Omni- directional Mobile Robot for Material Conveying. ScienceDirect .Procedia CIRP, 56(12) 412-415
Polset, S., Wadsuntud, K., & Jaikwang, P. (2020). The development of small free 4-wheel drive electric cart for the disabled. VRUResearch and Development Journal Science and Technology, 15(3), 119-128.
Shu, B. (2017). Osition Compensation Algorithm for Omnidirectional Mobile Robots and Its Experimental Evaluation. International Journal of precision engineering and manufacturing, 18(12), 1755-1762.
Sun, Z. (2020). Path-following control of Mecanum-wheels omnidirectional mobile robotsusing nonsingular terminal sliding mode. Mechanical Systems and Signal Processing, 147(2021), 107128.
Teheri, H. (2020). Omnidirectional mobile robots, mechanisms and navigation Approaches. Contents lists available at ScienceDirect, Mechanism and Machine Theory, 153(2020), 103958.
Zijie, N., Qiang, L., Yonjie, C. & Zhijun, S. (2019). Fuzzy Control Strategy for Course Correction of Omnidirectional Mobile Robot. International Journal of Control, Automation and Systems, 17(9), 2354-2364.